Erciyes University - Info Package

Dersin Adı	Dersin Seviyesi	Dersin Kodu	Dersin Tipi	Dersin Dönemi	Yerel Kredi	AKTS Kredisi	Ders Bilgileri
ROBOTLARIN KONTROLU	Üçüncü Düzey	MKM 520		2	7.50	7.50	Yazdır

Dersin Tanımı

Ön Koşul Dersleri	Yok
Eğitimin Dili	Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı
Dersin Veriliş Şekli	Yüzyüze
Dersin Amacı	Düzlemsel ve üç boyutlu hareketlere sahip sistemler olan robot kol mekanizmalarının kontrol esaslarını tanımlamak.
Dersin Tanımı	Manipulatör dinamiklerinin; Newton-Euler dinamik notasyonunun, dinamik denklemlerin genel yapısı. Yörünge tayini, pozisyon kontrolü, güncel endüstiriyel kontrol sistemlerinin tanımlanması ve robot kontrolünde yeni yaklaşımlar.

Dersin İçeriği

1	Newton-Euler dinamik formülasyonu
2	Newton-Euler dinamik formülasyonu
3	Newton-Euler dinamik formülasyonu
4	Yörünge üretimi
5	Yörünge üretimi
6	Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
7	Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
8	Yarıyıl sınavı
9	Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
10	Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
11	Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
12	Uygulamalar
13	Uygulamalar
14	Uygulamalar
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları

1	Newton-Euler dinamik formülasyonu
2	Yörünge üretimi
3	Pozisyon kontrolü
4	Kontrol yasalarının bölünmesi
5	Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri
6	Uyarlanabilir kontrol
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi

1	Pedodonti teorilerini uygulama bilgi ve yeteneği geliştirebilme
2	Tıbbi alanlar başta olmak üzere farklı disiplinlerle çalışarak yeni bilgiler oluşturabilme
3	Pedodonti alanıyla ilgili bilgileri eleştirel bir gözle değerlendirebilme, öğrenmeyi yönlendirebilme ve ileri düzey çalışmaları bağımsız olarak yürütebilme
4	Pedodonti alanındaki bir sorunu, bağımsız olarak kurgulayabilme, çözüm yöntemi geliştirebilme, çözebilme, sonuçları değerlendirebilme ve gerektiğinde uygulayabilme
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü

	Sayısı	Süresi (saat)	Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim	14	3	42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme)	14	5	70
Ödevler	1	18	18
Sunum / Seminer hazırlama	1	8	8
Kısa sınavlar	0	0	0
Ara sınavlara hazırlık	1	8	8
Ara sınavlar	1	2	2
Proje (Yarıyıl ödevi)	0	0	0
Laboratuvar	0	0	0
Arazi çalışması	0	0	0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık	1	20	20
Yarıyıl sonu sınavı	1	2	2
Araştırma	4	3	12
Toplam iş yükü			182
AKTS			7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler

Yarıyıl içi değerlendirme	Sayısı	Katkı Yüzdesi
Ara sınav	1	50
Kısa sınav	0	0
Ödev	1	50
Yarıyıl içi toplam		100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı		40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı		60
Genel toplam		100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri

Ders kitabı	• Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman
Yardımcı Kaynaklar	• Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman

Ders İle İlgili Dosyalar