Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOT MEKANİĞİ İkinci Düzey MKM 529 Seçmeli 1 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Yok
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı Arş. Gör. Ömer Faruk Ergin
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Düzlemsel ve üç boyutlu hareketlere sahip sistemler olan robot kol mekanizmalarında kinematik esasları tanımlamak.
Dersin Tanımı Homojen transformasyonlar; uzay koordinatlarında konum, yönlenme ve eksen takımlarının tanımı, öteleme ve dönme dönüşüm matrisleri, genel dönme dönüşüm matrisi. Manipülatör kinematiği; Euler açıları, RPY açıları, değişik koordinatlarda uzuv ve eklemlerin tanımı, D-H notasyonu, dönüşüm matrisleri ve kinematik denklemler. İnvers kinematik; çözülebilirlik, cebrik ve geometrik çözümler

Dersin İçeriği
1 Homojen transformasyonlar
2 Homojen transformasyonlar
3 Homojen transformasyonlar
4 Homojen transformasyonlar
5 D-H notasyonu
6 D-H notasyonu
7 D-H notasyonu
8 Yarıyıl sınavı
9 Manipülatör Kinematiği
10 Manipülatör Kinematiği
11 Manipülatör Kinematiği
12 Uygulamalar
13 Uygulamalar
14 Uygulamalar
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Homojen Transformasyonları öğretme
2 Uzay koordinatlarında konum ve yönlenme transformasyonlarını öğretme
3 Uzay koordinatlarında öteleme ve dönme dönüşüm matrislerini öğretme
4 D-H notasyonunu öğretme
5 İnvers kinematiği öğretme
6
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Etik değerler ve kalite bilinci çerçevesinde ulusal ve uluslararası taleplere cevap verecek nitelikte mühendisler yetiştirmek.
2 Endüstride ve araştırma kuruluşlarında, uygulama ve araştırma alanında kariyer hedeflerine uygun planlama yeteneğine sahip mühendisler yetiştirmek.
3 Teknik, ekonomik ve sosyolojik faktörleri dikkate alarak, mühendislik tasarım ve uygulamalarında özgün fikirler geliştirebilen, farklı disiplinlerle ortak çalışabilen, girişimci/yenlikçi mühendisler yetiştirmek.
4 Küresel boyutta bilimsel ve teknolojik gelişmelere uyum sağlayabilen, etkin iletişim kurma becerisi kazanmış mühendisler yetiştirmektir.
5 Matematik, fen ve mühendislik bilgilerini uygulama becerisi
6 Deney tasarımlama ve yapma ile deney sonuçlarını analiz etme ve yorumlama becerisi
7 İstenen gereksinimleri karşılayacak biçimde bir sistemi, parçayı ya da süreci tasarlama becerisi
8 Disiplinler arası takımlarda çalışabilme becerisi
9 Mühendislik problemlerini tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi
10 Mesleki ve etik sorumluluk bilinci
11 Etkin iletişim kurma becerisi
12 Mühendislik çözümlerinin, evrensel ve toplumsal boyutlarda etkilerini anlamak için gerekli genişlikte eğitim
13 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci ve bunu gerçekleştirebilme becerisi
14 Çağın sorunları hakkında bilgi
15 Mühendislik uygulamaları için gerekli olan teknikleri ve modern araçları kullanma becerisi
16 Bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleyebilecek temel alt yapıya sahip mühendis
17 Ulusal ve uluslararası taleplere uygun olarak uygulanabilir teknolojiler geliştiren mühendislik yeteneği
18 Mevcut ürün ve teknolojilerin her türlü verimliliğini geliştirici özgün fikirler geliştirme ve uygulama
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 5 70
Ödevler 1 18 18
Sunum / Seminer hazırlama 1 8 8
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 8 8
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 4 3 12
Toplam iş yükü     182
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman
Yardımcı Kaynaklar • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman

Ders İle İlgili Dosyalar