Erciyes University - Info Package

Dersin Adı	Dersin Seviyesi	Dersin Kodu	Dersin Tipi	Dersin Dönemi	Yerel Kredi	AKTS Kredisi	Ders Bilgileri
ROBOTLARIN KONTROLÜ	Üçüncü Düzey	MEM 626	Seçmeli	1	7.50	7.50	Yazdır

Dersin Tanımı

Ön Koşul Dersleri	Robotik, Robot kinematiği veya Robot dinamiği derslerinden en az birini almış olmak ve Bir önceki dönem verilen Robot Mekaniği dersini almış olmak.
Eğitimin Dili	Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı	DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı	-
Dersin Veriliş Şekli	Yüzyüze
Dersin Amacı	Siciliano ve arkadaşlarının Robotics: Modelling, Planning and Control kitabındaki 7–11. bölümler ışığında robot manipülatörlerinde ileri seviye yörünge planlama, model tabanlı kontrol, görsel servolama ile kuvvet/impedans kontrolü yöntemlerini teorik temelden simülasyona kadar bütüncül bir şekilde kavrayıp uygulayabilme yetkinliğini geliştirmektir.
Dersin Tanımı	İleri seviye kontrol teorileri ve yöntemlerini (computed‐torque, feedback linearization, empedans/kuvvet kontrolü, görsel servolama vb.) derinlemesine kavrayarak robotik manipülatörlerde kontrol stratejileri geliştirebilme yetkinliği kazandırmaktır.

Dersin İçeriği

1	Yörünge Üretimi I: Polinom tabanlı ve spline tabanlı trajektori parametrizasyonu
2	Yörünge Üretimi II: Zaman ölçeklendirme (time‐scaling) ve via‐nokta (via‐point) yöntemleri
3	Doğrudan Hız Girişi ile Robot Kontrolü: Açık çevrim hız kontrol mimarileri
4	Hesaplamalı Tork Kontrolü (Computed‐Torque): Dinamik modelin geribeslemeye entegrasyonu
5	Bağımsız Mafsal Kontrolü: Dinamik olarak ayrıma ve decoupling yaklaşımları
6	Feedback Linearization ile Merkezi Çok Değişkenli Kontrol: Tam doğrusallaştırma ilkeleri
7	Merkezi / Merkezî Olmayan Mafsal Kontrol (Disturbance Approach): Robust dağıtık mimariler
8	İmaj Tabanlı Görsel Servolama I (IBVS): Özellik (feature) temelli yaklaşımlar
9	İmaj Tabanlı Görsel Servolama II (PBVS ve Hibrid): Poz temelli ve karma stratejiler
10	Empedans Kontrolü: Çevresel etkileşime uyumlu dinamik davranış tasarımı
11	Hibrit Hareket‐Kuvvet Kontrolü: Force/motion alt‐uzay ayrıştırma yöntemleri
12	İdeal Kuvvet Kontrolü ile Feedback Linearization: Kuvvet uyarlama
13	Dönem Proje Sunumları
14	Dönem Proje Sunumları
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları

1	Robot manipülatörlerinin dinamik modellerini kullanarak ileri seviye yörünge planlama ve parametrizasyon yöntemlerini kavrayabilme.
2	Computed-torque, feedback linearization gibi model tabanlı kontrol stratejilerinin teorik temellerini anlayıp karşılaştırmalı olarak değerlendirebilme.
3	Görsel servolama ile kuvvet/impedans kontrolü yaklaşımlarını teorik temelden simülasyona kadar bütüncül bir yaklaşımla kavrayabilme
4
5
6
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi

1	Mekatronik mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye derinlemesine ulaşabilme, bilgiyi değerlendirme, yorumlama ve uygulama becerisine sahip olur.
2	Sınırlı verileri kullanarak bilimsel yöntemlerle aynı veya farklı disiplinlere ait bilgileri bütünleştirebilme becerisine sahip olur.
3	Mühendislik problemlerini tanımlayabilme, çözüm yöntemi geliştirme ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygulama ve geliştirebilme becerisine sahip olur.
4	Analitik, modelleme ve deneysel esaslı süreçleri tasarlama ve uygulama becerisi kazanır ve bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları analiz etme ve yorumlama becerisine sahip olur.
5	Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamaları hakkında bilgi sahibi olur ve gerektiğinde bunları kullanma becerisi kazanır.
6	Verilerin toplanması ve yorumlanması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir.
7	Çalışmalarını ulusal ve uluslararası ortamlarda yazılı ya da sözlü olarak aktarabilme becerisine sahip olur.
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü

	Sayısı	Süresi (saat)	Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim	14	3	42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme)	14	3	42
Ödevler	1	20	20
Sunum / Seminer hazırlama	1	20	20
Kısa sınavlar	0	0	0
Ara sınavlara hazırlık	1	15	15
Ara sınavlar	1	2	2
Proje (Yarıyıl ödevi)	0	0	0
Laboratuvar	0	0	0
Arazi çalışması	0	0	0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık	1	20	20
Yarıyıl sonu sınavı	1	2	2
Araştırma	14	2	28
Toplam iş yükü			191
AKTS			7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler

Yarıyıl içi değerlendirme	Sayısı	Katkı Yüzdesi
Ara sınav	1	50
Kısa sınav	0	0
Ödev	1	50
Yarıyıl içi toplam		100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı		40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı		60
Genel toplam		100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri

Ders kitabı	Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control
Yardımcı Kaynaklar	-

Ders İle İlgili Dosyalar