Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOTLARIN KONTROLÜ İkinci Düzey MEM 626 1 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Robotik, Robot kinematiği veya Robot dinamiği derslerinden en az birini almış olmak ve Bir önceki dönem verilen Robot Mekaniği dersini almış olmak.
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı -
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Siciliano ve arkadaşlarının Robotics: Modelling, Planning and Control kitabındaki 7–11. bölümler ışığında robot manipülatörlerinde ileri seviye yörünge planlama, model tabanlı kontrol, görsel servolama ile kuvvet/impedans kontrolü yöntemlerini teorik temelden simülasyona kadar bütüncül bir şekilde kavrayıp uygulayabilme yetkinliğini geliştirmektir.
Dersin Tanımı İleri seviye kontrol teorileri ve yöntemlerini (computed‐torque, feedback linearization, empedans/kuvvet kontrolü, görsel servolama vb.) derinlemesine kavrayarak robotik manipülatörlerde kontrol stratejileri geliştirebilme yetkinliği kazandırmaktır.

Dersin İçeriği
1 Yörünge Üretimi I: Polinom tabanlı ve spline tabanlı trajektori parametrizasyonu
2 Yörünge Üretimi II: Zaman ölçeklendirme (time‐scaling) ve via‐nokta (via‐point) yöntemleri
3 Doğrudan Hız Girişi ile Robot Kontrolü: Açık çevrim hız kontrol mimarileri
4 Hesaplamalı Tork Kontrolü (Computed‐Torque): Dinamik modelin geribeslemeye entegrasyonu
5 Bağımsız Mafsal Kontrolü: Dinamik olarak ayrıma ve decoupling yaklaşımları
6 Feedback Linearization ile Merkezi Çok Değişkenli Kontrol: Tam doğrusallaştırma ilkeleri
7 Merkezi / Merkezî Olmayan Mafsal Kontrol (Disturbance Approach): Robust dağıtık mimariler
8 İmaj Tabanlı Görsel Servolama I (IBVS): Özellik (feature) temelli yaklaşımlar
9 İmaj Tabanlı Görsel Servolama II (PBVS ve Hibrid): Poz temelli ve karma stratejiler
10 Empedans Kontrolü: Çevresel etkileşime uyumlu dinamik davranış tasarımı
11 Hibrit Hareket‐Kuvvet Kontrolü: Force/motion alt‐uzay ayrıştırma yöntemleri
12 İdeal Kuvvet Kontrolü ile Feedback Linearization: Kuvvet uyarlama
13 Dönem Proje Sunumları
14 Dönem Proje Sunumları
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Robot manipülatörlerinin dinamik modellerini kullanarak ileri seviye yörünge planlama ve parametrizasyon yöntemlerini kavrayabilme.
2 Computed-torque, feedback linearization gibi model tabanlı kontrol stratejilerinin teorik temellerini anlayıp karşılaştırmalı olarak değerlendirebilme.
3 Görsel servolama ile kuvvet/impedans kontrolü yaklaşımlarını teorik temelden simülasyona kadar bütüncül bir yaklaşımla kavrayabilme
4
5
6
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında karşılaştıkları ve öngörülemeyen karmaşık sorunları çözmek için bireysel olarak bağımsız çalışır veya ekip üyesi olarak sorumluluk alır.
2 Tarih Bölümü mezunları, edindikleri ileri düzeydeki kuramsal ve uygulamalı bilgileri kullanabilirler.
3 Tarih Bölümü mezunları, alanları ile ilgili bilgileri toplar, çözümler, yorumlar ve ilgili kişi, kurum ve kuruluşlarla paylaşır
4 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında kazandıkları yeterliliklere dayalı olarak, güncel bilgileri içeren ders materyallerine, uygulamalı araç ve gereçlere, araştırma yöntem ve tekniklerine ve diğer kaynaklarda desteklenen ileri düzeydeki kuramsal ve uygulamalı bilgilere sahiptir.
5 Tarih Bölümü mezunları, bir yabancı dili kullanarak Tarih Bilimi alanında kuramsal ve uygulamalı bilgileri izler ve ilgili alandaki uzman ve uzman olmayan kişi ve kuruluşlarla bu bilgileri paylaşır.
6 Tarih Bölümü mezunları, alanlarının gerektirdiği bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve bilgi teknolojilerini ileri düzeyde kullanır.
7 Tarih Bölümü mezunları, alanı ile ilgili bilgilerin uygulanması sürecinde etik değerleri gözetir.
8 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında sosyal, kültürel hakların evrenselliğini destekler, sosyal adalet bilinci kazanır, tarihi ve kültürel mirasa sahip çıkar.
9 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında disiplinler arası araştırma ve inceleme yapar.
10 Tarih Bölümü mezunları, alanlarındaki ilgili kişi ve kurumları bilgilendirir ve onlara düşüncelerini aktarır, sorunlarla ilgili çözüm önerilerini kuramsal ve uygulamalı olarak ortaya koyar.
11 Tarih Bölümü mezunları, çeşitli sosyal, kültürel ve sanatsal etkinliklere katılır
12 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında edindiği bilgi ve becerileri eleştirel bir yaklaşımla değerlendirir.
13 Tarih Bölümü mezunları, alanı ile ilgili sorunlara yönelik olarak çözüm önerilerini nicel ve nitel verilerle destekler ve bu verileri ilgili alanda bulunan uzman olan ve olmayan kişi ve kurumlarla çeşitli iletişim araçlarıyla paylaşır
14 Tarih Bölümü mezunları,yaşam boyu öğrenmeye ilişkin olumlu tutum geliştirir.
15 Kalite yönetim ve süreçlerine uygun davranır ve katılır
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 3 42
Ödevler 1 20 20
Sunum / Seminer hazırlama 1 20 20
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 15 15
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 14 2 28
Toplam iş yükü     191
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control
Yardımcı Kaynaklar -

Ders İle İlgili Dosyalar