Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOT MEKANİĞİ İkinci Düzey MEM 513 Seçmeli 1 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Yok
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Düzlemsel ve üç boyutlu hareketlere sahip sistemler olan robot kol mekanizmalarında kinematik esasları tanımlamak.
Dersin Tanımı Homojen transformasyonlar; uzay koordinatlarında konum, yönlenme ve eksen takımlarının tanımı, öteleme ve dönme dönüşüm matrisleri, genel dönme dönüşüm matrisi. Manipülatör kinematiği; Euler açıları, RPY açıları, değişik koordinatlarda uzuv ve eklemlerin tanımı, D-H notasyonu, dönüşüm matrisleri ve kinematik denklemler. İnvers kinematik; çözülebilirlik, cebrik ve geometrik çözümler

Dersin İçeriği
1 Homojen transformasyonlar
2 Homojen transformasyonlar
3 Homojen transformasyonlar
4 Homojen transformasyonlar
5 D-H notasyonu
6 D-H notasyonu
7 D-H notasyonu
8 Yarıyıl sınavı
9 Manipülatör Kinematiği
10 Manipülatör Kinematiği
11 Manipülatör Kinematiği
12 Uygulamalar
13 Uygulamalar
14 Uygulamalar
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Homojen Transformasyonları öğretme
2 Uzay koordinatlarında konum ve yönlenme transformasyonlarını öğretme
3 Uzay koordinatlarında konum ve yönlenme transformasyonlarını öğretme
4 D-H notasyonunu öğretme
5 İnvers kinematiği öğretme
6 -
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Mekatronik mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye derinlemesine ulaşabilme, bilgiyi değerlendirme, yorumlama ve uygulama becerisine sahip olur.
2 Sınırlı verileri kullanarak bilimsel yöntemlerle aynı veya farklı disiplinlere ait bilgileri bütünleştirebilme becerisine sahip olur.
3 Mühendislik problemlerini tanımlayabilme, çözüm yöntemi geliştirme ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygulama ve geliştirebilme becerisine sahip olur.
4 Analitik, modelleme ve deneysel esaslı süreçleri tasarlama ve uygulama becerisi kazanır ve bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları analiz etme ve yorumlama becerisine sahip olur.
5 Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamaları hakkında bilgi sahibi olur ve gerektiğinde bunları kullanma becerisi kazanır.
6 Verilerin toplanması ve yorumlanması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir.
7 Çalışmalarını ulusal ve uluslararası ortamlarda yazılı ya da sözlü olarak aktarabilme becerisine sahip olur.
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 4 56
Ödevler 1 18 18
Sunum / Seminer hazırlama 1 8 8
Kısa sınavlar 3 5 15
Ara sınavlara hazırlık 1 8 8
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 4 3 12
Toplam iş yükü     183
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman
Yardımcı Kaynaklar

Ders İle İlgili Dosyalar