Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
MOBİL ROBOTLARDA LOKALİZASYON VE NAVİGASYON Üçüncü Düzey MEM 531 1 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri -
Eğitimin Dili İngilizce (gereken durumlarda Türkçe)
Koordinatör DOÇ. DR. MUZAFFER KANAAN
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DOÇ. DR. MUZAFFER KANAAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı DOÇ. DR. MUZAFFER KANAAN
Dersin Veriliş Şekli Sınıfta sunumlar
Dersin Amacı Bu dersin amacı, mobil robotlarda lokalizasyon ve navigasyonun temel kavramlarını tanıtmak; kablosuz teknolojiler, yer tespiti sistemleri, takip yöntemleri ve haritalama yaklaşımları hakkında öğrencilerin temel bilgi sahibi olmasını sağlamaktır.
Dersin Tanımı Bu ders; mobil robotlarda yer tespiti, navigasyon ve takip sistemlerinin temel prensiplerini kapsar. Ders kapsamında kablosuz haberleşme teknolojileri, GPS/GLONASS/Galileo gibi konumlama sistemleri, sinyal ve kanal modelleme, lokalizasyon algoritmaları, Kalman süzgeçleri, sensör hataları ve harita çıkarımı konuları genel olarak ele alınır.

Dersin İçeriği
1 Gezgin robotik sistemlerin kontrolü, yer tespiti ve navigasyonu için kablosuz sistemlere genel giriş.
2 Uzun menzilli kablosuz teknoloji alternatiflerine (GSM/3G/4G) bir bakış
3 Orta ve kısa menzilli kablosuz teknoloji alternatiflerine bir bakış (WiFi, Bluetooth, ZigBee, Ultra Wide Band).
4 Halen kullanımda olan bazı yer tespit ve navigasyon sistemlerinin (GPS, GLONASS ve Galileo) incelenmesi.
5 Yer tespiti, navigasyon ve takip için kanal karakteristiklerinin incelenmesi.
6 Ağırlıklı olarak bina için senaryolara odaklı sinyal ve kanal modellenmesi: statik durum.
7 Ağırlıklı olarak bina için senaryolara odaklı sinyal ve kanal modellenmesi: dinamik durum.
8 ARA SINAV
9 Yaygın olarak kullanılan algoritmalar (LS/WLS vb.), ve performans analizleri
10 Takip etme problemi ve çözümleri – Kalman süzgeçleri
11 Sensör gürültüsü ve aliasing problemi. Effector gürültüsü. Hata modelleri.
12 Lokalizasyona dayalı navigasyon ve programlanan çözümler.
13 Harita çıkarımı.
14 Harita çözümleri.
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Mobil robotlarda lokalizasyon ve navigasyonun temel kavramlarını açıklayabilme.
2 Mobil robotlarda kullanılan kablosuz haberleşme teknolojilerini genel olarak tanıyabilme.
3 GPS, GLONASS ve Galileo gibi yer tespiti sistemleri hakkında temel bilgi sahibi olabilme.
4 Lokalizasyon ve takip problemlerinde kullanılan temel algoritmaları kavrayabilme.
5 Sensör gürültüsü, hata modelleri ve kanal özellikleri hakkında temel bilgi sahibi olabilme.
6 Harita çıkarımı ve lokalizasyona dayalı navigasyon yaklaşımlarını genel olarak açıklayabilme.
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Anatomi bilgisini üst düzeyde kullanarak anatomi ile ilgili hipotezleri kurma, çözme ve geliştirebilme.
2 Anatomi alanına yenilik getiren bir düşünce, bilimsel yöntem, tasarım veya uygulama geliştirebilme ya da bilinen bir düşünce, yöntem, tasarım ve uygulamayı anatomi alanına uygulayabilme.
3 Anatomi ile ilgili özgün bir araştırma sürecini uygun teknolojileri kullanarak tasarlayabilme, uygulayabilme, sonuçlandırabilme ve yönetebilme.
4 Anatomi alanında en yeni bilgilere ulaşabilme ve bunları sistemli bir biçimde değerlendirebilme.
5 Anatomi alanında gerçekleştirdiği akademik çalışmaların sonuçlarını saygın yurtiçi ve yurtdışı akademik ortamlarda sunabilme ve yayınlayabilme
6 Bilimsel, teknolojik, sosyal ve kültürel gelişmeleri değerlendirebilme ve bilimsel tarafsızlık ve etik sorumluluk bilinciyle topluma aktarabilme.
7 Anatomi alanındaki fikirlerin ve gelişmelerin eleştirel analizini, sentezini ve değerlendirmesini yapabilme
8 Kendi alanı, diğer tıp alanlarında çalışanlar ve daha geniş bilimsel ve sosyal topluluklarla yazılı ve sözlü iletişim kurma, işbirliği yapma, görüşlerini savunabilme.
9 Özgün ve disiplinler arası sorunların çözümlenmesini gerektiren ortamlarda liderlik yapabilme
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 7 2 14
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 7 1 7
Ödevler 0 0 0
Sunum / Seminer hazırlama 1 56 56
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 56 56
Ara sınavlar 1 1 1
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 56 56
Yarıyıl sonu sınavı 1 1 1
Araştırma 0 0 0
Toplam iş yükü     191
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 40
Kısa sınav 0 0
Ödev 0 0
Yarıyıl içi toplam   40
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı Ders sorumlusunun ders notları
Yardımcı Kaynaklar Ders sorumlusunun ders notları

Ders İle İlgili Dosyalar