Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOTLARIN KONTROLU Birinci Düzey MEM 506 2 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Yok
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Düzlemsel ve üç boyutlu hareketlere sahip sistemler olan robot kol mekanizmalarının kontrol esaslarını tanımlamak.
Dersin Tanımı Manipulatör dinamiklerinin; Newton-Euler dinamik notasyonunun, dinamik denklemlerin genel yapısı. Yörünge tayini, pozisyon kontrolü, güncel endüstiriyel kontrol sistemlerinin tanımlanması ve robot kontrolünde yeni yaklaşımlar.

Dersin İçeriği
1 Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Newton-Euler dinamik formülasyonu
3 Newton-Euler dinamik formülasyonu
4 Yörünge üretimi
5 Yörünge üretimi
6 Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
7 Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
8 Yarıyıl sınavı
9 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
10 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
11 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
12 Uygulamalar
13 Uygulamalar
14 Uygulamalar
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Yörünge üretimi
3 Pozisyon kontrolü
4 Kontrol yasalarının bölünmesi
5 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri
6 Uyarlanabilir kontrol
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Matematiksel düşünme yeteneği kazanır ve bu yeteneği kullanır.
2 Matematik ile ilgili bir problemi kurgulayabilir, çözüm yöntemi geliştirebilir ve sonuçları gerektiğinde uygulayabilir.
3 Fiziksel olayları matematiksel modelleme yaparak çözebilme yeteneği geliştirir.
4 Güncel yazılım programları kullanır ve bu yeteneğini bilimsel ve teknolojik gelişmeleri izlemede de kullanır.
5 Girişimcilik ve yenilikçiliğe önem verir.
6 Soyut düşünme yeteneğini kullanır.
7 Soyut kavramları, matematiksel yöntemler ile somut hale indirgeyerek bunları anlama ve yorumlama yeteneği kazanır.
8 Matematiksel düşüncenin bir sanatsal özelliğe sahip olduğunun farkına varır.
9 Matematik tarihi ile ilgili belirli bir bilgi düzeyinde olur ve bilim tarihinde matematiğin yerini kavrar.
10 Analitik düşünme yeteneği kazanır.
11 Sorgulayıcı ve eleştirel düşünme yeteneği kazanır.
12 Kendi meslektaşları ile takım oluşturabilme ve bireysel bilgilerini takıma yansıtma yeteneği kazanır.
13 Kendi alanı ile ilgili sahip olduğu bilgi birikimini yazılı ve sözlü olarak ifade eder.
14 Kendi alanı ile ilgili matematiksel bilgileri belirli düzeyde takip edebilecek ve yorumlayabilecek düzeyde bir yabancı dil geliştirir.
15 Sahip olduğu matematiksel bilgileri farklı disiplinlerde de kullanır.
16 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincine sahip olur.
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 5 70
Ödevler 1 18 18
Sunum / Seminer hazırlama 1 8 8
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 8 8
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 4 3 12
Toplam iş yükü     182
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman
Yardımcı Kaynaklar -

Ders İle İlgili Dosyalar