Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOTLARIN KONTROLU İkinci Düzey MEM 506 Seçmeli 2 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Yok
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Düzlemsel ve üç boyutlu hareketlere sahip sistemler olan robot kol mekanizmalarının kontrol esaslarını tanımlamak.
Dersin Tanımı Manipulatör dinamiklerinin; Newton-Euler dinamik notasyonunun, dinamik denklemlerin genel yapısı. Yörünge tayini, pozisyon kontrolü, güncel endüstiriyel kontrol sistemlerinin tanımlanması ve robot kontrolünde yeni yaklaşımlar.

Dersin İçeriği
1 Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Newton-Euler dinamik formülasyonu
3 Newton-Euler dinamik formülasyonu
4 Yörünge üretimi
5 Yörünge üretimi
6 Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
7 Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
8 Yarıyıl sınavı
9 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
10 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
11 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
12 Uygulamalar
13 Uygulamalar
14 Uygulamalar
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Yörünge üretimi
3 Pozisyon kontrolü
4 Kontrol yasalarının bölünmesi
5 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri
6 Uyarlanabilir kontrol
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Mekatronik mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye derinlemesine ulaşabilme, bilgiyi değerlendirme, yorumlama ve uygulama becerisine sahip olur.
2 Sınırlı verileri kullanarak bilimsel yöntemlerle aynı veya farklı disiplinlere ait bilgileri bütünleştirebilme becerisine sahip olur.
3 Mühendislik problemlerini tanımlayabilme, çözüm yöntemi geliştirme ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygulama ve geliştirebilme becerisine sahip olur.
4 Analitik, modelleme ve deneysel esaslı süreçleri tasarlama ve uygulama becerisi kazanır ve bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları analiz etme ve yorumlama becerisine sahip olur.
5 Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamaları hakkında bilgi sahibi olur ve gerektiğinde bunları kullanma becerisi kazanır.
6 Verilerin toplanması ve yorumlanması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir.
7 Çalışmalarını ulusal ve uluslararası ortamlarda yazılı ya da sözlü olarak aktarabilme becerisine sahip olur.
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 5 70
Ödevler 1 18 18
Sunum / Seminer hazırlama 1 8 8
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 8 8
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 4 3 12
Toplam iş yükü     182
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman
Yardımcı Kaynaklar -

Ders İle İlgili Dosyalar