Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOT MEKANİĞİ İkinci Düzey MEM 619 1 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Robotik, Robot kinematiği veya Robot dinamiği derslerinden en az birini almış olmak.
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı -
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Modern Robotics paradigmasına dayanarak robotların kinematik, dinamik ve kontrol sistemlerinin matematiksel modellemesini derinlemesine kavrama ve bu bilgileri tasarım uygulamalarında doktora düzeyinde kullanabilme yetkinliği kazandırmaktır.
Dersin Tanımı Kevin M. Lynch ve Frank C. Park’ın Modern Robotics kitabını esas alarak robot mekanik yapılarının ileri kinematik ve dinamik analizlerini ile model tabanlı kontrol stratejilerini Ele alan lisansüstü düzeyde bir derstir.

Dersin İçeriği
1 Robot Mekaniğine Giriş: Temel kavramlar, SE(3) ve kitabın yapısal tanıtımı.
2 Öklidyen dönüşümler: Rotasyon matrisleri ve homojen dönüşüm matrislerinin incelenmesi
3 Konfigürasyon uzayı: SO(3) ve SE(3)
4 İleri kinematik I: PoE (Product of Exponentials) formülasyonu ve doğrusal zincirler
5 İleri kinematik II: Seri manipülatörlerde simülasyon ve uygulama örnekleri
6 Differansiyel kinematik: Twist kavramı, hızlar ve Jacobian matrisinin türetilmesi
7 Jacobian analizleri: Tekillikler, kuvvet dönüşümü ve hız sınırlandırmaları
8 İnvers kinematik: Analitik yöntemler, iteratif çözümler ve algoritma karşılaştırmaları
9 Katı cisim dinamiği: Newton–Euler yaklaşımları ve tek cisim dinamikleri
10 Manipülatör dinamiği: Lagrange denklemleri, enerji yöntemleri
11 Yörünge üretimi: Konfigürasyon ve zaman parametrizasyonu; spline tabanlı yöntemler
12 Denetim temel kavramları: PID’den model tabanlı geri beslemeye kadar primer stratejiler
13 İleri kontrol teknikleri: Impedans/admittans kontrolü ve kuvvet-konum entegrasyonu
14 Uygulamalar & Proje sunumları
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Robot mekaniği alanındaki güncel literatürü eleştirel bir bakışla inceleyerek özgün araştırma soruları tanımlayabilme ve bunlara uygun metodolojik yaklaşımlar geliştirebilme.
2 Robot mekaniğinin temel kavramlarını (SE(3), PoE, Lagrange/Newton–Euler) özümsüyerek farklı manipülatör konfigürasyonlarının modelleme ve tasarım gereksinimlerini kavrayabilme.
3
4
5
6
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında karşılaştıkları ve öngörülemeyen karmaşık sorunları çözmek için bireysel olarak bağımsız çalışır veya ekip üyesi olarak sorumluluk alır.
2 Tarih Bölümü mezunları, edindikleri ileri düzeydeki kuramsal ve uygulamalı bilgileri kullanabilirler.
3 Tarih Bölümü mezunları, alanları ile ilgili bilgileri toplar, çözümler, yorumlar ve ilgili kişi, kurum ve kuruluşlarla paylaşır
4 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında kazandıkları yeterliliklere dayalı olarak, güncel bilgileri içeren ders materyallerine, uygulamalı araç ve gereçlere, araştırma yöntem ve tekniklerine ve diğer kaynaklarda desteklenen ileri düzeydeki kuramsal ve uygulamalı bilgilere sahiptir.
5 Tarih Bölümü mezunları, bir yabancı dili kullanarak Tarih Bilimi alanında kuramsal ve uygulamalı bilgileri izler ve ilgili alandaki uzman ve uzman olmayan kişi ve kuruluşlarla bu bilgileri paylaşır.
6 Tarih Bölümü mezunları, alanlarının gerektirdiği bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve bilgi teknolojilerini ileri düzeyde kullanır.
7 Tarih Bölümü mezunları, alanı ile ilgili bilgilerin uygulanması sürecinde etik değerleri gözetir.
8 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında sosyal, kültürel hakların evrenselliğini destekler, sosyal adalet bilinci kazanır, tarihi ve kültürel mirasa sahip çıkar.
9 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında disiplinler arası araştırma ve inceleme yapar.
10 Tarih Bölümü mezunları, alanlarındaki ilgili kişi ve kurumları bilgilendirir ve onlara düşüncelerini aktarır, sorunlarla ilgili çözüm önerilerini kuramsal ve uygulamalı olarak ortaya koyar.
11 Tarih Bölümü mezunları, çeşitli sosyal, kültürel ve sanatsal etkinliklere katılır
12 Tarih Bölümü mezunları, alanlarında edindiği bilgi ve becerileri eleştirel bir yaklaşımla değerlendirir.
13 Tarih Bölümü mezunları, alanı ile ilgili sorunlara yönelik olarak çözüm önerilerini nicel ve nitel verilerle destekler ve bu verileri ilgili alanda bulunan uzman olan ve olmayan kişi ve kurumlarla çeşitli iletişim araçlarıyla paylaşır
14 Tarih Bölümü mezunları,yaşam boyu öğrenmeye ilişkin olumlu tutum geliştirir.
15 Kalite yönetim ve süreçlerine uygun davranır ve katılır
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 3 42
Ödevler 1 20 20
Sunum / Seminer hazırlama 1 20 20
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 15 15
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 14 2 28
Toplam iş yükü     191
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı Kevin M. Lynch ve Frank C. Park’ın Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
Yardımcı Kaynaklar -

Ders İle İlgili Dosyalar