Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
ROBOT MEKANİĞİ Üçüncü Düzey MEM 619 1 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Robotik, Robot kinematiği veya Robot dinamiği derslerinden en az birini almış olmak.
Eğitimin Dili Türkçe
Koordinatör DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı -
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Modern Robotics paradigmasına dayanarak robotların kinematik, dinamik ve kontrol sistemlerinin matematiksel modellemesini derinlemesine kavrama ve bu bilgileri tasarım uygulamalarında doktora düzeyinde kullanabilme yetkinliği kazandırmaktır.
Dersin Tanımı Kevin M. Lynch ve Frank C. Park’ın Modern Robotics kitabını esas alarak robot mekanik yapılarının ileri kinematik ve dinamik analizlerini ile model tabanlı kontrol stratejilerini Ele alan lisansüstü düzeyde bir derstir.

Dersin İçeriği
1 Robot Mekaniğine Giriş: Temel kavramlar, SE(3) ve kitabın yapısal tanıtımı.
2 Öklidyen dönüşümler: Rotasyon matrisleri ve homojen dönüşüm matrislerinin incelenmesi
3 Konfigürasyon uzayı: SO(3) ve SE(3)
4 İleri kinematik I: PoE (Product of Exponentials) formülasyonu ve doğrusal zincirler
5 İleri kinematik II: Seri manipülatörlerde simülasyon ve uygulama örnekleri
6 Differansiyel kinematik: Twist kavramı, hızlar ve Jacobian matrisinin türetilmesi
7 Jacobian analizleri: Tekillikler, kuvvet dönüşümü ve hız sınırlandırmaları
8 İnvers kinematik: Analitik yöntemler, iteratif çözümler ve algoritma karşılaştırmaları
9 Katı cisim dinamiği: Newton–Euler yaklaşımları ve tek cisim dinamikleri
10 Manipülatör dinamiği: Lagrange denklemleri, enerji yöntemleri
11 Yörünge üretimi: Konfigürasyon ve zaman parametrizasyonu; spline tabanlı yöntemler
12 Denetim temel kavramları: PID’den model tabanlı geri beslemeye kadar primer stratejiler
13 İleri kontrol teknikleri: Impedans/admittans kontrolü ve kuvvet-konum entegrasyonu
14 Uygulamalar & Proje sunumları
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Robot mekaniği alanındaki güncel literatürü eleştirel bir bakışla inceleyerek özgün araştırma soruları tanımlayabilme ve bunlara uygun metodolojik yaklaşımlar geliştirebilme.
2 Robot mekaniğinin temel kavramlarını (SE(3), PoE, Lagrange/Newton–Euler) özümsüyerek farklı manipülatör konfigürasyonlarının modelleme ve tasarım gereksinimlerini kavrayabilme.
3
4
5
6
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 1- Bu bölümde lisansüstü ders alan öğrenciler: Güçlü iletişim ve örgütleme becerilerini, kültürlerarası ortamlarda mesleki ve akademik amaçlar çerçevesinde sosyal ve kişisel gelişim için kullanabilirler.
2 2- Metin yorumlama aracı olarak geniş bir disiplinler alanından topladığı bilgiyi birleştirerek yorumları destekleyecek kanıtları bulup kullanabilirler.
3 3- Uluslararası bir toplulukta edebiyat, sanat ve metinsel incelemeler yapabilirler.
4 4- Tarih içinde geliştirilmiş olan farklı dil eğitim yöntemleri hakkında bilgi sahibi olup yöntemlere uygun ders planları ve etkinlikler hazırlayıp uygulayabilirler.
5 5- Farklı dönem ve türlerin tarihi, biçimlerinden hareketle yazınsal söylem çözümlemesi yapabilirler.
6 6- Çeviri uzmanlığı isteyen alanlarda çeviri yetkinliği kazanabilirler.
7 7- Batı kültürünün temelini oluşturan mitoloji, klasik ve neo-klasik sanat anlayışları, Rönesans ve Reformasyon gibi Batı tarihine yön veren olayları rahatlıkla algılayabilirler
8 8- İngilizcenin öğretilmesine etkisi olan eğitim ve psikoloji gibi farklı bilim dalları kapsamında ileri sürülmüş teorileri ve bunların dil eğitimindeki yansımalarını özümseyebilirler.
9 9- Akademik disiplinin tarihi, kuramı ve yöntemlerine ilişkin bilgiyi kullanarak yazınsal metinlerin arka planlarını, yapılarını, anlamlarını ve ayırıcı özelliklerini kavrayarak okuyabilir, yorumlayabilir ve açımlayabilirler.
10 10- Tek tek farklı metinleri tarihsel ve kültürel bağlamlarıyla ilişkilendirebilirler.
11 11- İngilizcenin sesbilimsel, morfolojik, semantik, etimolojik özelliklerini kavrayabilirler. Tarihsel dilbilim, edim-bilim, anlambilim, biçembilim, göstergebilim, ruh-dilbilim ve ilgili alanlarda bilgi sahibi olabilirler.
12 12- İkinci dil edinimi teorilerini ve alandaki sorunları ve çözümlerini kavrayabilirler.
13 13- Edebi terminoloji ve eleştirel yorum yaklaşımları ve yöntemleri konusunda bilgi sahibi olabilirler.
14 14- Açıklayıcı, tartışmacı ya da ikna edici yazım biçimlerini kullanarak bilimsel kurallara uygun çalışma yapabilirler.
15 15- Amerikan edebiyatının dönemleri, yazar ve eserleri hakkında ayrıntılı bilgiye sahip olabilirler. Amerikan edebiyatını, tarihini ve entelektüel arka planını kavrayabilirler.
16 16- Sosyal bilimler alanında çağdaş kuramların ortaya çıkış ve gelişim süreçleri hakkında bilgi edinebilir ve düşünsel artalanlarını genişletebilirler.
17 17- Eleştirel teknikler ve terminolojileri hakkında bilgi sahibi olabilirler ve bu bilgiyi kullanarak edebi metinleri çözümleyebilirler.
18 18- Akademik disiplin içindeki (eğretilemeye duyarlılık, sembollerin yorumu, izleksel gelişmelerin ve derin yapıların fark edilmesi gibi) kavrayış tarzlarını (sinema, televizyon, reklam endüstrisi gibi) diğer alanlara uygulayabilirler.
19 19- Amerikan ve İngiliz edebiyatlarında biçim ve içerik arasındaki mantıksal ilişkiyi değerlendirebilirler.
20 20- Yazma, üslup, retorik ve kaynakça başvuru ilkelerini kullanma yeteneğiyle ileri derecede sözel ve yazılı iletişime girebilirler.
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 3 42
Ödevler 1 20 20
Sunum / Seminer hazırlama 1 20 20
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 15 15
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 14 2 28
Toplam iş yükü     191
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı Kevin M. Lynch ve Frank C. Park’ın Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
Yardımcı Kaynaklar -

Ders İle İlgili Dosyalar