Erciyes University - Info Package

Dersin Adı	Dersin Seviyesi	Dersin Kodu	Dersin Tipi	Dersin Dönemi	Yerel Kredi	AKTS Kredisi	Ders Bilgileri
ROBOT MEKANİĞİ	Üçüncü Düzey	MEM 619		1	7.50	7.50	Yazdır

Dersin Tanımı

Ön Koşul Dersleri	Robotik, Robot kinematiği veya Robot dinamiği derslerinden en az birini almış olmak.
Eğitimin Dili	Türkçe
Koordinatör	DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı	DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı	-
Dersin Veriliş Şekli	Yüzyüze
Dersin Amacı	Modern Robotics paradigmasına dayanarak robotların kinematik, dinamik ve kontrol sistemlerinin matematiksel modellemesini derinlemesine kavrama ve bu bilgileri tasarım uygulamalarında doktora düzeyinde kullanabilme yetkinliği kazandırmaktır.
Dersin Tanımı	Kevin M. Lynch ve Frank C. Park’ın Modern Robotics kitabını esas alarak robot mekanik yapılarının ileri kinematik ve dinamik analizlerini ile model tabanlı kontrol stratejilerini Ele alan lisansüstü düzeyde bir derstir.

Dersin İçeriği

1	Robot Mekaniğine Giriş: Temel kavramlar, SE(3) ve kitabın yapısal tanıtımı.
2	Öklidyen dönüşümler: Rotasyon matrisleri ve homojen dönüşüm matrislerinin incelenmesi
3	Konfigürasyon uzayı: SO(3) ve SE(3)
4	İleri kinematik I: PoE (Product of Exponentials) formülasyonu ve doğrusal zincirler
5	İleri kinematik II: Seri manipülatörlerde simülasyon ve uygulama örnekleri
6	Differansiyel kinematik: Twist kavramı, hızlar ve Jacobian matrisinin türetilmesi
7	Jacobian analizleri: Tekillikler, kuvvet dönüşümü ve hız sınırlandırmaları
8	İnvers kinematik: Analitik yöntemler, iteratif çözümler ve algoritma karşılaştırmaları
9	Katı cisim dinamiği: Newton–Euler yaklaşımları ve tek cisim dinamikleri
10	Manipülatör dinamiği: Lagrange denklemleri, enerji yöntemleri
11	Yörünge üretimi: Konfigürasyon ve zaman parametrizasyonu; spline tabanlı yöntemler
12	Denetim temel kavramları: PID’den model tabanlı geri beslemeye kadar primer stratejiler
13	İleri kontrol teknikleri: Impedans/admittans kontrolü ve kuvvet-konum entegrasyonu
14	Uygulamalar & Proje sunumları
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları

1	Robot mekaniği alanındaki güncel literatürü eleştirel bir bakışla inceleyerek özgün araştırma soruları tanımlayabilme ve bunlara uygun metodolojik yaklaşımlar geliştirebilme.
2	Robot mekaniğinin temel kavramlarını (SE(3), PoE, Lagrange/Newton–Euler) özümsüyerek farklı manipülatör konfigürasyonlarının modelleme ve tasarım gereksinimlerini kavrayabilme.
3
4
5
6
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü

	Sayısı	Süresi (saat)	Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim	14	3	42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme)	14	3	42
Ödevler	1	20	20
Sunum / Seminer hazırlama	1	20	20
Kısa sınavlar	0	0	0
Ara sınavlara hazırlık	1	15	15
Ara sınavlar	1	2	2
Proje (Yarıyıl ödevi)	0	0	0
Laboratuvar	0	0	0
Arazi çalışması	0	0	0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık	1	20	20
Yarıyıl sonu sınavı	1	2	2
Araştırma	14	2	28
Toplam iş yükü			191
AKTS			7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler

Yarıyıl içi değerlendirme	Sayısı	Katkı Yüzdesi
Ara sınav	1	50
Kısa sınav	0	0
Ödev	1	50
Yarıyıl içi toplam		100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı		40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı		60
Genel toplam		100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri

Ders kitabı	Kevin M. Lynch ve Frank C. Park’ın Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
Yardımcı Kaynaklar	-

Ders İle İlgili Dosyalar