Dersin Adı Dersin Seviyesi Dersin Kodu Dersin Tipi Dersin Dönemi Yerel Kredi AKTS Kredisi Ders Bilgileri
CONTROL OF ROBOTS İkinci Düzey ME520 2 7.50 7.50 Yazdır
   
Dersin Tanımı
Ön Koşul Dersleri Yok
Eğitimin Dili İngilizce
Koordinatör
Dersi Veren Öğretim Eleman(lar)ı PROF . DR. İBRAHİM UZMAY
Yardımcı Öğretim Eleman(lar)ı Arş. Gör. Ömer Faruk ERGİN
Dersin Veriliş Şekli Yüzyüze
Dersin Amacı Düzlemsel ve üç boyutlu hareketlere sahip sistemler olan robot kol mekanizmalarının kontrol esaslarını tanımlamak.
Dersin Tanımı Manipulatör dinamiklerinin; Newton-Euler dinamik notasyonunun, dinamik denklemlerin genel yapısı. Yörünge tayini, pozisyon kontrolü, güncel endüstiriyel kontrol sistemlerinin tanımlanması ve robot kontrolünde yeni yaklaşımlar.

Dersin İçeriği
1 Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Newton-Euler dinamik formülasyonu
3 Newton-Euler dinamik formülasyonu
4 Yörünge üretimi
5 Yörünge üretimi
6 Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
7 Pozisyon kontrolü; Kontrol yasalarının bölünmesi
8 Yarıyıl sınavı
9 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
10 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
11 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol
12 Uygulamalar
13 Uygulamalar
14 Uygulamalar
15
16
17
18
19
20

Dersin Öğrenme Çıktıları
1 Newton-Euler dinamik formülasyonu
2 Yörünge üretimi
3 Pozisyon kontrolü
4 Kontrol yasalarının bölünmesi
5 Mevcut endüstriyel kontrol sistemleri
6 Uyarlanabilir kontrol
7
8
9
10

*Dersin Program Yeterliliklerine Katkı Seviyesi
1 Toprak Bilimi ve Bitki Besleme konularında evrensel boyutta bilgi sahibi olmak.
2 Toprak Bilimi ve Bitki Besleme konularında bağımsız araştırmalar yapabilme becerisini kazanmak.
3 Toprak Bilimi ve Bitki Besleme temelinde toprak, bitki, gübre, su ve çevresel atıkların analiz tekniklerini ileri düzeyde öğrenebilmek ve bu teknikleri toprak verimliliği ile ilgili sorunların çözümüne yönelik olarak kullanabilme becerisini kazanmak.
4 Doğal kaynakların izlenmesi ve planlanmasında Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri tekniklerini anlama ve kullanma becerisi kazanmak.
5 Arazi yönetimi ve kullanım planlaması konusunda temel kavramları ve kuramları anlama ve kullanma becerisi kazanmak.
6 Ülkemizde ve Dünya’da Toprak Bilimi ve Bitki Besleme alanındaki sorunları görebilme, analiz etme, çözüm üretme ve çözüm önerilerini yazılı ve sözlü olarak topluma aktarma becerisini kazanmak.k.
7 Toprak Bilimi ve Bitki Besleme alanındaki ulusal ve uluslararası yenilikleri takip etmek ve kendisini sürekli yenilemek ve geliştirme becerisini kazanmak.
8 Uzmanlık alanı ile ilgili konularda elde ettiği bilgi ve deneyimi topluma aktarabilmek ve yayabilme becerisini kazanmak.
9 Mesleki uygulamalar sırasında elde ettiği bulguları ülke çıkarları ile tarım ve çevre korumayı gözeterek uygulayabilme becerisini kazanmak.
10 Toprak ve Bitki Besleme ile ilgili karşılaştığı sorunlara bilimsel düzeyde yaklaşma, çözüm önerilerini yöntemleriyle birlikte sunabilme ve yöntemleri uygulayarak sonuçlarını değerlendirebilme becerisi kazanma.
11 Toprak, su ve diğer doğal kaynakların tanınması, planlanması, korunması ve sürdürülebilir kullanımı ile iş sağlığı ve güvenliği konularında bilgi sahibi olmak.
12 Ziraat Mühendisliği Mesleğinin etik değerlerine ve gerekli bilimsel formasyona sahip bireyler olarak takım çalışması içerisinde yer alabilmek ve gerektiğinde sorumluluk üstlenebilmek
13 Yazılı ve sözlü iletişimde Türk dilini etkin kullanabilmek; alanıyla ilgili uluslararası literatürü izleyebilme ve iletişim kurabilme açısından yabancı dil ve bilgisayar bilgisine sahip olmak.
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan Öğretim Faaliyetleri, Öğretme Metodları ve AKTS İş Yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 5 70
Ödevler 1 18 18
Sunum / Seminer hazırlama 1 8 8
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 8 8
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 20 20
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 4 3 12
Toplam iş yükü     182
AKTS     7.50

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 50
Kısa sınav 0 0
Ödev 1 50
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen Veya Zorunlu Okuma Materyalleri
Ders kitabı • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman
Yardımcı Kaynaklar • Paul p. Richard, Robot Manipulators, The MIT Pres • Siciliano B., Sciavicco L. , Modeling and Control of Robot Manipulators • Craig John J., İntroduction to Robotics, Addisoon Wesley Longman

Ders İle İlgili Dosyalar