| Dersin adı |
Dersin seviyesi |
Dersin kodu |
Dersin tipi |
Dersin dönemi |
Yerel kredi |
AKTS kredisi |
Ders bilgileri |
| ROBOTLARIN KONTROLÜ |
Üçüncü düzey |
MEM 626 |
Seçmeli |
1 |
7.50 |
7.50 |
Yazdır |
|
Ön koşul dersleri
|
Robotik, Robot kinematiği veya Robot dinamiği derslerinden en az birini almış olmak ve Bir önceki dönem verilen Robot Mekaniği dersini almış olmak.
|
|
Eğitimin dili
|
Türkçe
|
|
Koordinatör
|
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
|
|
Dersi veren öğretim eleman(lar)ı
|
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
|
|
Yardımcı öğretim eleman(lar)ı
|
-
|
|
Dersin veriliş şekli
|
Yüzyüze
|
|
Dersin amacı
|
Siciliano ve arkadaşlarının Robotics: Modelling, Planning and Control kitabındaki 7–11. bölümler ışığında robot manipülatörlerinde ileri seviye yörünge planlama, model tabanlı kontrol, görsel servolama ile kuvvet/impedans kontrolü yöntemlerini teorik temelden simülasyona kadar bütüncül bir şekilde kavrayıp uygulayabilme yetkinliğini geliştirmektir.
|
|
Dersin tanımı
|
İleri seviye kontrol teorileri ve yöntemlerini (computed‐torque, feedback linearization, empedans/kuvvet kontrolü, görsel servolama vb.) derinlemesine kavrayarak robotik manipülatörlerde kontrol stratejileri geliştirebilme yetkinliği kazandırmaktır.
|
|
1- |
Yörünge Üretimi I: Polinom tabanlı ve spline tabanlı trajektori parametrizasyonu
|
|
2- |
Yörünge Üretimi II: Zaman ölçeklendirme (time‐scaling) ve via‐nokta (via‐point) yöntemleri
|
|
3- |
Doğrudan Hız Girişi ile Robot Kontrolü: Açık çevrim hız kontrol mimarileri
|
|
4- |
Hesaplamalı Tork Kontrolü (Computed‐Torque): Dinamik modelin geribeslemeye entegrasyonu
|
|
5- |
Bağımsız Mafsal Kontrolü: Dinamik olarak ayrıma ve decoupling yaklaşımları
|
|
6- |
Feedback Linearization ile Merkezi Çok Değişkenli Kontrol: Tam doğrusallaştırma ilkeleri
|
|
7- |
Merkezi / Merkezî Olmayan Mafsal Kontrol (Disturbance Approach): Robust dağıtık mimariler
|
|
8- |
İmaj Tabanlı Görsel Servolama I (IBVS): Özellik (feature) temelli yaklaşımlar
|
|
9- |
İmaj Tabanlı Görsel Servolama II (PBVS ve Hibrid): Poz temelli ve karma stratejiler
|
|
10- |
Empedans Kontrolü: Çevresel etkileşime uyumlu dinamik davranış tasarımı
|
|
11- |
Hibrit Hareket‐Kuvvet Kontrolü: Force/motion alt‐uzay ayrıştırma yöntemleri
|
|
12- |
İdeal Kuvvet Kontrolü ile Feedback Linearization: Kuvvet uyarlama
|
|
13- |
Dönem Proje Sunumları
|
|
14- |
Dönem Proje Sunumları
|
|
15- |
|
|
16- |
|
|
17- |
|
|
18- |
|
|
19- |
|
|
20- |
|
|
1- |
Robot manipülatörlerinin dinamik modellerini kullanarak ileri seviye yörünge planlama ve parametrizasyon yöntemlerini kavrayabilme.
|
|
2- |
Computed-torque, feedback linearization gibi model tabanlı kontrol stratejilerinin teorik temellerini anlayıp karşılaştırmalı olarak değerlendirebilme.
|
|
3- |
Görsel servolama ile kuvvet/impedans kontrolü yaklaşımlarını teorik temelden simülasyona kadar bütüncül bir yaklaşımla kavrayabilme
|
|
4- |
|
|
5- |
|
|
6- |
|
|
7- |
|
|
8- |
|
|
9- |
|
|
10- |
|
|
*Dersin program yeterliliklerine katkı seviyesi
|
|
1- |
Mekatronik mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye derinlemesine ulaşabilme, bilgiyi değerlendirme, yorumlama ve uygulama becerisine sahip olur.
|
|
|
2- |
Sınırlı verileri kullanarak bilimsel yöntemlerle aynı veya farklı disiplinlere ait bilgileri bütünleştirebilme becerisine sahip olur.
|
|
|
3- |
Mühendislik problemlerini tanımlayabilme, çözüm yöntemi geliştirme ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygulama ve geliştirebilme becerisine sahip olur.
|
|
|
4- |
Analitik, modelleme ve deneysel esaslı süreçleri tasarlama ve uygulama becerisi kazanır ve bu süreçte karşılaşılan karmaşık durumları analiz etme ve yorumlama becerisine sahip olur.
|
|
|
5- |
Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamaları hakkında bilgi sahibi olur ve gerektiğinde bunları kullanma becerisi kazanır.
|
|
|
6- |
Verilerin toplanması ve yorumlanması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir.
|
|
|
7- |
Çalışmalarını ulusal ve uluslararası ortamlarda yazılı ya da sözlü olarak aktarabilme becerisine sahip olur.
|
|
|
8- |
|
|
|
9- |
|
|
|
10- |
|
|
|
11- |
|
|
|
12- |
|
|
|
13- |
|
|
|
14- |
|
|
|
15- |
|
|
|
16- |
|
|
|
17- |
|
|
|
18- |
|
|
|
19- |
|
|
|
20- |
|
|
|
21- |
|
|
|
22- |
|
|
|
23- |
|
|
|
24- |
|
|
|
25- |
|
|
|
26- |
|
|
|
27- |
|
|
|
28- |
|
|
|
29- |
|
|
|
30- |
|
|
|
31- |
|
|
|
32- |
|
|
|
33- |
|
|
|
34- |
|
|
|
35- |
|
|
|
36- |
|
|
|
37- |
|
|
|
38- |
|
|
|
39- |
|
|
|
40- |
|
|
|
41- |
|
|
|
42- |
|
|
|
43- |
|
|
|
44- |
|
|
|
45- |
|
|
|
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder |
|
Planlanan öğretim faaliyetleri, öğretme metodları ve AKTS iş yükü
|
|
|
Sayısı
|
Süresi (saat)
|
Sayı*Süre (saat)
|
|
Yüz yüze eğitim
|
14
|
3
|
42
|
|
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme)
|
14
|
3
|
42
|
|
Ödevler
|
1
|
20
|
20
|
|
Sunum / Seminer hazırlama
|
1
|
20
|
20
|
|
Kısa sınavlar
|
0
|
0
|
0
|
|
Ara sınavlara hazırlık
|
1
|
15
|
15
|
|
Ara sınavlar
|
1
|
2
|
2
|
|
Proje (Yarıyıl ödevi)
|
0
|
0
|
0
|
|
Laboratuvar
|
0
|
0
|
0
|
|
Arazi çalışması
|
0
|
0
|
0
|
|
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık
|
1
|
20
|
20
|
|
Yarıyıl sonu sınavı
|
1
|
2
|
2
|
|
Araştırma
|
14
|
2
|
28
|
|
Toplam iş yükü
|
|
|
191
|
|
AKTS
|
|
|
7.50
|
|
Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
|
|
Yarıyıl içi değerlendirme
|
Sayısı
|
Katkı Yüzdesi
|
|
Ara sınav
|
1
|
50
|
|
Kısa sınav
|
0
|
0
|
|
Ödev
|
1
|
50
|
|
Yarıyıl içi toplam
|
|
100
|
|
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı
|
|
40
|
|
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı
|
|
60
|
|
Genel toplam
|
|
100
|
|
Önerilen veya zorunlu okuma materyalleri
|
|
Ders kitabı
|
Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo,
Robotics: Modelling, Planning and Control
|
|
Yardımcı Kaynaklar
|
-
|
|