Giriş | English

Lisans > Mühendislik Fakültesi > Mekatronik Mühendisliği > ROBOTİK
 
Dersin adı Dersin seviyesi Dersin kodu Dersin tipi Dersin dönemi Yerel kredi AKTS kredisi Ders bilgileri
ROBOTİK Birinci düzey MEM 402 Zorunlu 8 4.00 4.00 Yazdır
   
Dersin tanımı
Ön koşul dersleri Yok
Eğitimin dili Türkçe
Koordinatör DR. ÖĞR. ÜYESİ SERTAÇ SAVAŞ
Dersi veren öğretim eleman(lar)ı DR. ÖĞR. ÜYESİ SERTAÇ SAVAŞ
Yardımcı öğretim eleman(lar)ı Yok
Dersin veriliş şekli Yüzyüze
Dersin amacı Mühendislik sahasındaki robot teknolojisinin kavramsal olarak temellerinin tanıtılması, robot manipülatörlerinin sınıflandırılması, ileri ve ters kinematik analizlerinin yapılması, uç işlevci hız analizinin yapılması.
Dersin tanımı Endüstriyel seri robot manipülatörlerinin tanıtılması, uygulamadaki teorik ve pratik temellerin aktarılması.

Dersin içeriği
1- Genel Kavramlar
2- Robotların Sınıflandırılması
3- Konum, Yönelim ve Koordinat Sistemlerinin Tanımlanması
4- Genel Dönüşümler
5- Dönüşüm Matrisi ile İşlemler
6- Ardışık Dönüşümler
7- Özel Yönelim Tanımlamaları
8- Ara Sınav
9- İleri Kinematik (Denavit-Hartenberg Yöntemi)
10- İleri Kinematik (Kartonyum Uzayı)
11- Ters Kinematik (Analitik Çözüm Yaklaşımı)
12- Ters Kinematik (Sayısal Çözüm Yaklaşımı)
13- Robot Komşu Bağları Arasındaki Hız İlişkisi
14- Jakobiyen Elde Etme Yöntemleri
15-
16-
17-
18-
19-
20-

Dersin öğrenme çıktıları
1- Robotik temel kavramlarını öğrenme.
2- Koordinat sistemleri ve dönüşüm matrislerini öğrenme.
3- İleri kinematik çözüm yapabilme.
4- Ters kinematik çözüm yapabilme.
5- Jakobiyen matrisi elde edebilme.
6-
7-
8-
9-
10-

*Dersin program yeterliliklerine katkı seviyesi
1- 1a)Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü konularda yeterli bilgi birikimine sahip olma becerisi.
2- 1b)Matematik, fen bilimleri ve ilgili mühendislik disiplinine özgü kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinin çözümünde kullanabilme becerisi.
3- 2)Karmaşık mühendislik problemlerini tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi.
4- 3)Karmaşık bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi.
5- 4)Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi.
6- 5)Karmaşık mühendislik problemlerinin veya disipline özgü araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi.
7- 6a)Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda bağımsız olarak etkin biçimde çalışabilme becerisi;
8- 6b)Bağımsız olarak bireysel çalışma becerisi.
9- 7a)Sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi.
10- 7b)En az bir yabancı dil bilgisine sahip olma becerisi.
11- 7c)Etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, tasarım ve üretim raporları hazırlayabilme, etkin sunum yapabilme, açık ve anlaşılır talimat verme ve alma becerisi.
12- 8a)Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği konusunda farkındalık.
13- 8b)Bilgiye erişebilme, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izleme ve kendini sürekli yenileme becerisi.
14- 9)Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk ve mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi.
15- 10)Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi.
16- 11)Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçları konusunda farkındalık.
17- 12)Sensör teknolojileri, kontrol sistemleri, elektronik, mekanik ve bilgisayar mühendisliği disiplinlerine dair temel bilgiye sahip olma ve bu disiplinleri entegre ederek mühendislik çözümleri geliştirme becerisi.
18- 13)Dinamik sistemler, elektromekanik cihazlar ve donanım-yazılım entegre sistemlerinin analizi, tasarımı ve optimizasyonunu yapabilme becerisi.
19-
20-
21-
22-
23-
24-
25-
26-
27-
28-
29-
30-
31-
32-
33-
34-
35-
36-
37-
38-
39-
40-
41-
42-
43-
44-
45-
Yıldızların sayısı 1’den (en az) 5’e (en fazla) kadar katkı seviyesini ifade eder

Planlanan öğretim faaliyetleri, öğretme metodları ve AKTS iş yükü
  Sayısı Süresi (saat) Sayı*Süre (saat)
Yüz yüze eğitim 14 3 42
Sınıf dışı ders çalışma süresi (ön çalışma, pekiştirme) 14 2 28
Ödevler 0 0 0
Sunum / Seminer hazırlama 0 0 0
Kısa sınavlar 0 0 0
Ara sınavlara hazırlık 1 15 15
Ara sınavlar 1 2 2
Proje (Yarıyıl ödevi) 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Arazi çalışması 0 0 0
Yarıyıl sonu sınavına hazırlık 1 15 15
Yarıyıl sonu sınavı 1 2 2
Araştırma 0 0 0
Toplam iş yükü     104
AKTS     4.00

Değerlendirme yöntemleri ve kriterler
Yarıyıl içi değerlendirme Sayısı Katkı Yüzdesi
Ara sınav 1 100
Kısa sınav 0 0
Ödev 0 0
Yarıyıl içi toplam   100
Yarıyıl içi değerlendirmelerin başarıya katkı oranı   40
Yarıyıl sonu sınavının başarıya katkı oranı   60
Genel toplam   100

Önerilen veya zorunlu okuma materyalleri
Ders kitabı Ders Notları
Yardımcı Kaynaklar Paul, Richard P. "Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control", The MIT Press, 1981. Craig, John J. "Introduction to Robotics: Mechanics and Control", Pearson Higher Education, 2014.

Ders ile ilgili dosyalar